Чтобы употребить модальный глагол в прошедшем времени (я должен был поспать, ты мог выиграть, мы хотели понять) нам нужен вспомогательный глагол (avere или essere), модельный глагол в participio passato и инфинитив.
Примеры с глаголом avere:
Примеры с глаголом essere (не забывайте о том, что participio passato согласуется с подлежащим в роде и числе, если в предложении есть вспомогательный глагол essere):
Выбор вспомогательного глагола осуществляется по общему правилу.